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IV – Las instrucciones de programacion

Programación S900–II Nivél 1

Versión 2.2 |–>

01T01601_2

25.5.00

* POSA / POSN / VELA / VELNN / VELNI : Movimientos servocontrolados

La utilización de este movimiento se describe en el Manual ”Seguimiento del molde”.

* STK : Movimiento de colocación

La utilización de este movimiento se describe en el Manual de Programación S900–II Nivel 2. Se

presenta un ejemplo en el capítulo V – 3. página 59.

* REL : Movimiento relativo

El movimiento relativo es un desplazamiento de una distancia dada en relación con el punto de partida.

Sintaxis : X.REL L distancia en 1/10 mm (± 0000.0 a 9999.9)

B.REL R distancia en 1/10 degrés (± 000.0 a 90.0)

X.REL L + 300.0

2300.0 2000.0

300.0 mm

X 0

posición de partidaposición de llegada

Desplazamiento relativo lineal de una distancia de 300 mm en el sentido

positivo en relación con la posición de partida.

fuera de

trayectoria

X.REL – 250.0

1750.02000.0

250.0 mm

X 0posición de partida posición de llegada

Desplazamiento relativo lineal de una distancia de 250 mm en el sentido

negativo en relación con la posición de partida.

fuera de

trayectoria

* CTL : Movimiento de control

La utilización de este movimiento se describe en el capítulo IV – 4. 5. página 48.

* LIBRE : Movimiento liberado

Permite desbloquear el freno de un eje sin activar el motor. El cómputo sigue activo y permite conocer

la posición del robot incluso cuando cambia debido a una acción exterior (expulsor, molde, ...).

Sintaxis : Y.LIBRE

Este código no es válido que si el eje solicitado es informado exonerado en los parámetros (si no,

consultar nuestro Servicio Postventa).

La acción de ese código se mantiene en los Pasos que siguen al de programación hasta la siguiente

demanda de desplazamiento concerniente a ese mismo eje.

No liberar los ejes verticales si un equilibrado no está en su sitio.

Paso 3 Y.LIBRE

Paso 4 . . . . . . .

Paso 5 . . . . . . .

Paso 6 Y ABS . . . .

El eje Y está libre durante los pasos 3, 4 y 5.

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